.. note::

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2. 全方向移動
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このプロジェクトでは、Zeus Carを0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315度の方向に移動させる方法を学びます。

地面の摩擦や構造の許容差を無視すると、その移動経路は八角形となり、最終的には出発点に戻るはずです。

**どのように実行するか？**

#. ESP32-CAMとArduinoボードは、同じRX（受信）およびTX（送信）ピンを共有しています。そのため、コードをアップロードする際は、ESP32-CAMの接続を一度切断して、衝突や潜在的な問題を避ける必要があります。

    .. image:: img/unplug_cam.png
        :width: 400
        :align: center

#. ``zeus-car-main\examples\2_omni_move`` のパスの下にある ``2_omni_move.ino`` ファイルを開きます。

    .. raw:: html

        <iframe src=https://create.arduino.cc/editor/sunfounder01/2425f280-5bd4-4e49-bb2e-220d1f4f867b/preview?embed style="height:510px;width:100%;margin:10px 0" frameborder=0></iframe>

#. 正しいボードとポートを選択し、 **アップロード** ボタンをクリックします。

    .. note::
        * "Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory"というプロンプトが表示される場合、 ``SoftPWM`` ライブラリがインストールされていないことを意味します。
        * 必要なライブラリ ``SoftPWM`` と ``IRLremote`` のインストールについては、 :ref:`ar_install_lib` を参照してください。

    .. image:: img/ar_board_upload.png

#. 電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

    .. image:: img/zeus_power.jpg

#. この時点で、Zeus Carは0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315度の方向に移動します。

**動作原理は？**

Zeus Carの動きは主にこの関数によって実現されています。

.. code-block::

    void carMove(int16_t angle, int8_t power)

* ``angle``: 車を移動させたい方向。車の前方を0度として、反時計回りに角度を増やします。
* ``power``: 移動のパワー、範囲は-100% ~ 100%です。 ``power`` が正の場合、車は前進し、その逆の場合は後退します。