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Pose

Der PiCrawler kann durch die Angabe eines Koordinatenarrays eine bestimmte Haltung einnehmen. Hier nimmt er eine Haltung mit erhobenem rechten Hinterbein ein.

Code ausführen

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 do_step.py

Code

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

## [rechts vorne], [links vorne], [links hinten], [rechts hinten]
new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
stand_step = crawler.move_list['stand'][0]

def main():
    while True:
        speed = 80

        print(f"stand step: {stand_step}")
        crawler.do_step(stand_step, speed)
        sleep(3)
        print(f"new step: {new_step}")
        crawler.do_step(new_step,speed)
        sleep(3)


if __name__ == "__main__":
    main()

Funktionsweise

In diesem Code ist die Funktion crawler.do_step() besonders wichtig.

Ähnlich wie bei do_action() kann auch do_step() das Verhalten des PiCrawler steuern. Der Unterschied besteht darin, dass die erste Methode kontinuierliche Bewegungen wie vorwärts gehen ausführt, während die zweite Methode separate Haltungen wie stehen oder sitzen ermöglicht.

Zwei Verwendungsmöglichkeiten:

Verwendung mit String: Sie können direkt auf die step_list-Daten im picrawler-Modul zugreifen.

crawler.do_step('stand',speed)
# "speed" gibt die Geschwindigkeit des Schritts an, der Bereich liegt zwischen 0~100.

Verwendung mit Koordinatenarray: Sie können ein Array mit vier Koordinatenwerten angeben.

new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
# Diese vier Koordinaten steuern die Beine in der Reihenfolge rechts vorne, links vorne, links hinten, rechts hinten.

Jedes Bein hat ein eigenes Koordinatensystem, wie unten dargestellt:

Die Koordinaten jedes Zehs müssen individuell gemessen werden. Beispiel:

Hinweis: Die step_list-Werte der ersten Methode bestehen ebenfalls aus Arrays mit vier Koordinatenwerten.

step_list = {

    "stand":[
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50]
    ],
    "sit":[
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30]
    ],

}