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Bewegung

Dies ist das erste Projekt von PiCrawler. Es führt seine grundlegende Funktion aus – die Bewegung.

../_images/move.png

Code ausführen

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 move.py

Nach dem Ausführen des Codes wird PiCrawler die folgenden Aktionen in dieser Reihenfolge ausführen: vorwärts bewegen, rückwärts bewegen, nach links drehen, nach rechts drehen, stehen bleiben.

Code

Bemerkung

Sie können den folgenden Code ändern/zurücksetzen/kopieren/ausführen/anhalten. Stellen Sie jedoch sicher, dass Sie vorher zum Quellcode-Verzeichnis wie pisloth\examples navigieren. Nachdem Sie den Code geändert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um die Auswirkungen zu sehen.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def main():

    speed = 80

    while True:

        crawler.do_action('forward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('backward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_step('stand',speed)
        sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

Wie funktioniert es?

Zuerst importieren Sie die Picrawler-Klasse aus der picrawler-Bibliothek, die alle Aktionen von PiCrawler und die zugehörigen Funktionen enthält.

from picrawler import Picrawler

Dann instanziieren Sie die crawler-Klasse.

crawler = Picrawler()

Schließlich verwenden Sie die Funktion crawler.do_action() , um PiCrawler in Bewegung zu setzen.

crawler.do_action('forward',2,speed)
crawler.do_action('backward',2,speed)
crawler.do_action('turn left',2,speed)
crawler.do_action('turn right',2,speed)
crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
crawler.do_action('turn right angle',2,speed)

Im Allgemeinen kann jede Bewegung von PiCrawler mit der Funktion do_action() durchgeführt werden. Sie hat drei Parameter:

  • motion_name ist der Name der spezifischen Aktion, z. B.: forward, turn right, turn left, backward, turn left angle, turn right angle.

  • step gibt die Anzahl der Wiederholungen der jeweiligen Aktion an, der Standardwert ist 1.

  • speed gibt die Geschwindigkeit der Aktion an, der Standardwert ist 50 und der Bereich reicht von 0 bis 100.

Zusätzlich wird hier auch crawler.do_step('stand',speed) verwendet, um PiCrawler zum Stehen zu bringen. Die Verwendung dieser Funktion wird im nächsten Beispiel erklärt.