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Twist

Wir wissen bereits, wie PiCrawler eine bestimmte Pose einnimmt. Der nächste Schritt besteht darin, diese Posen zu kombinieren, um eine kontinuierliche Bewegung zu erzeugen.

Hierbei hebt und senkt PiCrawler seine vier Beine paarweise, um im Takt der Musik zu springen.

Code ausführen

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 twist.py

Code

Bemerkung

Sie können den folgenden Code ändern/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Dazu müssen Sie jedoch zunächst in den Quellcode-Pfad wie picrawler/examples wechseln. Nach der Änderung des Codes können Sie ihn direkt ausführen, um die Wirkung zu sehen.

from picrawler import Picrawler
from robot_hat import Music

music = Music()
crawler = Picrawler()


def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            # print(new_step)
            crawler.do_step(new_step,speed)


def main():

    music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
    music.music_set_volume(20)

    while True:
        twist(speed=100)


if __name__ == "__main__":
    main()

Wie funktioniert es?

In diesem Code sollten Sie auf folgenden Abschnitt achten:

def twist(speed):
    ## [Rechtes Vorderbein],[Linkes Vorderbein],[Linkes Hinterbein],[Rechtes Hinterbein]
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

Einfach ausgedrückt, wird durch zwei Schleifen das Array new_step so verändert, dass es kontinuierliche und regelmäßige Änderungen aufweist, während gleichzeitig crawler.do_step() die Pose ausführt und eine fließende Bewegung erzeugt.

Sie können die zugehörigen Koordinatenwerte für jede Pose intuitiv aus Anpassung der Haltung entnehmen.

Zusätzlich wurde in diesem Beispiel auch Hintergrundmusik abgespielt. Die Implementierung erfolgt wie folgt:

Hintergrundmusik abspielen, indem die folgenden Bibliotheken importiert werden.

from robot_hat import Music

Erstellen Sie ein Music-Objekt.

music = Music()

Spielen Sie die Hintergrundmusik aus dem Verzeichnis picrawler/examples/musics ab und stellen Sie die Lautstärke auf 20. Sie können auch Musik in den Ordner musics über Filezilla-Software hinzufügen.

music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)

Bemerkung

Sie können verschiedene Soundeffekte oder Musik in den Ordner musics oder sounds über Filezilla-Software hinzufügen.