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Robot Emotivo

Questo esempio mostra diverse azioni personalizzate e divertenti di PiCrawler.

Esegui il Codice

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 emotional_robot.py

Codice

Nota

Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice qui sotto. Prima di farlo, devi accedere al percorso del codice sorgente come picrawler\examples. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere il risultato.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def handwork(speed):

    basic_step = []
    basic_step = crawler.step_list.get("sit")
    left_hand  = crawler.mix_step(basic_step,0,[0,50,80])
    right_hand  = crawler.mix_step(basic_step,1,[0,50,80])
    two_hand = crawler.mix_step(left_hand,1,[0,50,80])

    crawler.do_step('sit',speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(left_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(two_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(right_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step('sit',speed)
    sleep(0.6)

def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

##"[[anteriore destro], [anteriore sinistro], [posteriore sinistro], [posteriore destro]]")

def pushup(speed):
    up=[[80, 0, -100], [80, 0, -100],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    down=[[80, 0, -30], [80, 0, -30],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    crawler.do_step(up,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(down,speed)
    sleep(0.6)

def swimming(speed):
    for i in range(100):
        crawler.do_step([[100-i,i,0],[100-i,i,0],[0,120,-60+i/5],[0,100,-40-i/5]],speed)

# main
def main():
    speed = 100

    swimming(speed)
    pushup(speed)
    handwork(speed)
    twist(speed)

    sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    main()