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Movimento

Questo è il primo progetto di PiCrawler. Realizza la sua funzione più basilare: il movimento.

../_images/move.png

Esegui il Codice

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 move.py

Dopo l’esecuzione del codice, PiCrawler eseguirà le seguenti azioni in sequenza: avanzare, indietreggiare, girare a sinistra, girare a destra, stare in piedi.

Codice

Nota

Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice seguente. Tuttavia, prima di farlo, devi accedere al percorso del codice sorgente come pisloth\examples. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l’effetto.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def main():

    speed = 80

    while True:

        crawler.do_action('forward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('backward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_step('stand',speed)
        sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

Come funziona?

Per prima cosa, importa la classe Picrawler dalla libreria picrawler che hai installato. Questa classe contiene tutte le azioni di PiCrawler e le funzioni che le implementano.

from picrawler import Picrawler

Successivamente, istanzia la classe crawler.

crawler = Picrawler()

Infine, utilizza la funzione crawler.do_action() per far muovere PiCrawler.

crawler.do_action('forward',2,speed)
crawler.do_action('backward',2,speed)
crawler.do_action('turn left',2,speed)
crawler.do_action('turn right',2,speed)
crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
crawler.do_action('turn right angle',2,speed)

In generale, tutti i movimenti di PiCrawler possono essere implementati con la funzione do_action(). Questa funzione accetta 3 parametri:

  • motion_name è il nome di azioni specifiche, inclusi: forward, turn right, turn left, backward, turn left angle, turn right angle.

  • step rappresenta il numero di volte in cui ogni azione viene eseguita, il valore predefinito è 1.

  • speed indica la velocità dell’azione, il valore predefinito è 50 e l’intervallo è 0~100.

Inoltre, qui viene utilizzato anche crawler.do_step('stand',speed) per far stare in piedi PiCrawler. L’utilizzo di questa funzione sarà spiegato nel prossimo esempio.