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Ajuster la posture

Dans cet exemple, nous utilisons le clavier pour contrôler le PiCrawler, pied par pied, et adopter la posture souhaitée.

Vous pouvez appuyer sur la barre d’espace pour afficher les valeurs de coordonnées actuelles. Ces valeurs sont utiles lorsque vous créez des actions uniques pour le PiCrawler.

../_images/1cood.A.png

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 do_single_leg.py

Après avoir exécuté le code, veuillez suivre les instructions qui apparaîtront dans le terminal.

  • Appuyez sur 1234 pour sélectionner chaque patte séparément, 1 : patte avant droite, 2 : patte avant gauche, 3 : patte arrière gauche, 4 : patte arrière droite

  • Appuyez sur w, a, s, d, r et f pour contrôler lentement les valeurs de coordonnées du PiCrawler.

  • Appuyez sur Ctrl+C pour quitter.

Code

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()
speed = 80


manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
       .......          .......
    <=|   2   |┌-┌┐┌┐-┐|   1   |=>
       ``````` ├      ┤ ```````
       ....... ├      ┤ .......
    <=|   3   |└------┘|   4   |=>
       ```````          ```````
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg

    W: Y++          R: Z++
    A: X--          F: Z--
    S: Y--
    D: X++          Ctrl+C: Quit
'''
legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']

def main():
    leg = 0
    speed = 80
    step = 2
    print(manual)
    crawler.do_step('stand', speed)
    sleep(0.2)
    coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()

    def show_info():
        print("\033[H\033[J", end='')  # Effacer la fenêtre du terminal
        print(manual)
        print('%s : %s'%(leg+1, legs_list[leg]))
        print('coordinate: %s'%(coordinate))

    show_info()

    while True:
        # lire la touche
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        # sélectionner la patte
        if key in ('1234'):
            leg = int(key) - 1
            show_info()
        # mouvement
        elif key in ('wsadrf'):
            if 'w' == key:
                coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] + step
            elif 's' == key:
                coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] - step
            elif 'a' == key:
                coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] - step
            elif 'd' == key:
                coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] + step
            elif 'r' == key:
                coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] + step
            elif 'f' == key:
                coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] - step

            crawler.do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed)
            sleep(0.1)
            # coordinate = crawler.current_step_all_leg_value()
            show_info()

        sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    main()

  • current_step_all_leg_value() : Retourne les valeurs des coordonnées de toutes les pattes.

  • do_single_leg(leg, coordinate[leg], speed) : Modifie les coordonnées d’une patte spécifique.