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Robot Émotionnel

Cet exemple montre plusieurs actions personnalisées intéressantes du PiCrawler.

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 emotional_robot.py

Code

Note

Vous pouvez modifier/réinitialiser/copier/exécuter/arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez vous rendre dans le répertoire contenant le code source, tel que picrawler\examples. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def handwork(speed):

    basic_step = []
    basic_step = crawler.step_list.get("sit")
    left_hand  = crawler.mix_step(basic_step,0,[0,50,80])
    right_hand  = crawler.mix_step(basic_step,1,[0,50,80])
    two_hand = crawler.mix_step(left_hand,1,[0,50,80])

    crawler.do_step('sit',speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(left_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(two_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(right_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step('sit',speed)
    sleep(0.6)

def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

##"[[droit avant], [gauche avant], [gauche arrière], [droit arrière]]")

def pushup(speed):
    up=[[80, 0, -100], [80, 0, -100],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    down=[[80, 0, -30], [80, 0, -30],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    crawler.do_step(up,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(down,speed)
    sleep(0.6)

def swimming(speed):
    for i in range(100):
        crawler.do_step([[100-i,i,0],[100-i,i,0],[0,120,-60+i/5],[0,100,-40-i/5]],speed)

# principal
def main():
    speed = 100

    swimming(speed)
    pushup(speed)
    handwork(speed)
    twist(speed)

    sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    main()