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Chasse au Trésor

Aménagez un labyrinthe dans votre pièce et placez six cartes de couleur différentes dans six coins. Ensuite, contrôlez PiCrawler pour rechercher ces cartes de couleur une par une !

Note

Vous pouvez télécharger et imprimer les cartes de couleur PDF pour la détection des couleurs.

Exécuter le Code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 treasure_hunt.py

Affichage de l’Image

Après l’exécution du code, le terminal affichera l’invite suivante :

No desktop !
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: production
WARNING: Do not use the development server in a production environment.
Use a production WSGI server instead.
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

Vous pouvez alors entrer http://<votre IP>:9000/mjpg dans le navigateur pour afficher l’écran vidéo. Par exemple : http://192.168.18.113:9000/mjpg

Code

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
from robot_hat import Music,TTS
from vilib import Vilib
import readchar
import random
import threading

crawler = Picrawler()


music = Music()
tts = TTS()

manual = '''
Press keys on keyboard to control Picrawler!
    w: Forward
    a: Turn left
    s: Backward
    d: Turn right
    space: Say the target again
    Ctrl^C: Quit
'''

color = "red"
color_list=["red","orange","yellow","green","blue","purple"]
key_dict = {
    'w': 'forward',
    's': 'backward',
    'a': 'turn_left',
    'd': 'turn_right',
}
def renew_color_detect():
    global color
    color = random.choice(color_list)
    Vilib.color_detect(color)
    tts.say("Look for " + color)

key = None
lock = threading.Lock()
def key_scan_thread():
    global key
    while True:
        key_temp = readchar.readkey()
        print('\r',end='')
        with lock:
            key = key_temp.lower()
            if key == readchar.key.SPACE:
                key = 'space'
            elif key == readchar.key.CTRL_C:
                key = 'quit'
                break
        sleep(0.01)

def main():
    global key
    action = None
    Vilib.camera_start(vflip=False,hflip=False)
    Vilib.display(local=False,web=True)
    sleep(0.8)
    speed = 80
    print(manual)

    sleep(1)
    _key_t = threading.Thread(target=key_scan_thread)
    _key_t.setDaemon(True)
    _key_t.start()

    tts.say("game start")
    sleep(0.05)
    renew_color_detect()
    while True:

        if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0 and Vilib.detect_obj_parameter['color_w']>100:
            tts.say("will done")
            sleep(0.05)
            renew_color_detect()

        with lock:
            if key != None and key in ('wsad'):
                action = key_dict[str(key)]
                key =  None
            elif key == 'space':
                tts.say("Look for " + color)
                key =  None
            elif key == 'quit':
                _key_t.join()
                Vilib.camera_close()
                print("\n\rQuit")
                break

        if action != None:
            crawler.do_action(action,1,speed)
            action = None

        sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    main()

Comment ça fonctionne ?

En général, ce projet combine les points de connaissance des sections Contrôle au clavier, Vision par ordinateur et Effet Sonore.

Voici le flux de ce projet, illustré dans la figure ci-dessous :