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Contrôle au clavier

Dans ce projet, nous allons apprendre à utiliser le clavier pour contrôler à distance le PiCrawler. Vous pourrez commander le PiCrawler pour avancer, reculer, tourner à gauche et à droite.

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 keyboard_control.py

Appuyez sur les touches du clavier pour contrôler PiCrawler !

• w : Avancer

• a : Tourner à gauche

• s : Reculer

• d : Tourner à droite

• Ctrl+C : Quitter

Code

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()
speed = 90

manual = '''
Press keys on keyboard to control PiCrawler!
    W: Forward
    A: Turn left
    S: Backward
    D: Turn right

    Ctrl^C: Quit
'''

def show_info():
    print("\033[H\033[J",end='')  # effacer l'écran du terminal
    print(manual)


def main():
    show_info()
    while True:
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        if key in('wsad'):
            if 'w' == key:
                crawler.do_action('forward',1,speed)
            elif 's' == key:
                crawler.do_action('backward',1,speed)
            elif 'a' == key:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
            elif 'd' == key:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
            sleep(0.05)
            show_info()
        elif key == readchar.key.CTRL_C:
            print("\n Quit")
            break

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    main()

Comment ça fonctionne ?

PiCrawler doit effectuer l’action appropriée en fonction des caractères du clavier lus. La fonction lower() convertit les caractères majuscules en minuscules, de sorte que la touche reste valide indépendamment de la casse.

def main():
    show_info()
    while True:
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        if key in('wsad'):
            if 'w' == key:
                crawler.do_action('forward',1,speed)
            elif 's' == key:
                crawler.do_action('backward',1,speed)
            elif 'a' == key:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
            elif 'd' == key:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
            sleep(0.05)
            show_info()
        elif key == readchar.key.CTRL_C:
            print("\n Quit")
            break

        sleep(0.02)