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Déplacer

Voici le premier projet de PiCrawler. Il exécute sa fonction de base : se déplacer.

../_images/move.png

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 move.py

Après l’exécution du code, PiCrawler effectuera les actions suivantes dans cet ordre : avancer, reculer, tourner à gauche, tourner à droite, se tenir debout.

Code

Note

Vous pouvez modifier/réinitialiser/copier/exécuter/arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez accéder au répertoire source du code, comme pisloth\examples. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def main():

    speed = 80

    while True:

        crawler.do_action('forward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('backward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_step('stand',speed)
        sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

Comment ça fonctionne ?

Tout d’abord, importez la classe Picrawler depuis la bibliothèque picrawler que vous avez installée, qui contient toutes les actions de PiCrawler et les fonctions qui les implémentent.

from picrawler import Picrawler

Ensuite, instanciez la classe crawler :

crawler = Picrawler()

Enfin, utilisez la fonction crawler.do_action() pour faire déplacer PiCrawler.

crawler.do_action('forward',2,speed)
crawler.do_action('backward',2,speed)
crawler.do_action('turn left',2,speed)
crawler.do_action('turn right',2,speed)
crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
crawler.do_action('turn right angle',2,speed)

En général, tous les mouvements de PiCrawler peuvent être réalisés avec la fonction do_action(). Elle comporte trois paramètres :

  • motion_name est le nom de l’action spécifique, incluant : forward, turn right, turn left, backward, turn left angle, turn right angle.

  • step représente le nombre de fois que chaque action est effectuée, par défaut égal à 1.

  • speed indique la vitesse de l’action, par défaut égal à 50, avec une plage de 0 à 100.

De plus, crawler.do_step('stand',speed) est également utilisé ici pour faire tenir PiCrawler debout. L’utilisation de cette fonction sera expliquée dans l’exemple suivant.