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Twist

Nous savons déjà comment faire en sorte que PiCrawler adopte une posture spécifique. L’étape suivante consiste à combiner plusieurs postures pour créer une action continue.

Ici, les quatre pieds de PiCrawler se soulèvent et s’abaissent par paires, en sautant au rythme de la musique.

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 twist.py

Code

Note

Vous pouvez modifier/réinitialiser/copier/exécuter/arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez vous rendre dans le répertoire du code source, comme picrawler\examples. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

from picrawler import Picrawler
from robot_hat import Music

music = Music()
crawler = Picrawler()


def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            # print(new_step)
            crawler.do_step(new_step,speed)


def main():

    music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
    music.music_set_volume(20)

    while True:
        twist(speed=100)


if __name__ == "__main__":
    main()

Comment ça fonctionne ?

Dans ce code, il faut prêter attention à cette partie :

def twist(speed):
    ## [avant droit], [avant gauche], [arrière gauche], [arrière droit]
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

En résumé, cela utilise deux boucles for pour faire en sorte que le tableau new_step subisse des changements réguliers et continus, et simultanément, la fonction crawler.do_step() exécute la posture pour créer une action fluide.

Vous pouvez obtenir intuitivement le tableau des valeurs de coordonnées correspondant à chaque posture dans Ajuster la posture.

De plus, l’exemple joue également de la musique en arrière-plan. Voici comment cela est mis en œuvre.

Jouer de la musique en important les bibliothèques suivantes.

from robot_hat import Music

Déclarez un objet Music.

music = Music()

Jouez la musique située dans le répertoire picrawler/examples/musics et réglez le volume à 20. Vous pouvez également ajouter de la musique dans le dossier musics via Logiciel Filezilla.

music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)

Note

Vous pouvez ajouter différents effets sonores ou musiques dans les dossiers musics ou sounds via Logiciel Filezilla.