注釈

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ブルファイト

PiCrawlerを怒った雄牛に変身させましょう！そのカメラを使って赤い布を追跡し、突進させます！

../_images/bullfight.png

コードを実行する

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 bull_fight.py

画像の表示

コードが実行されると、ターミナルには以下のようなプロンプトが表示されます：

No desktop !
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: production
WARNING: Do not use the development server in a production environment.
Use a production WSGI server instead.
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

その後、ブラウザで http://<your IP>:9000/mjpg を入力して、ビデオ画面を表示できます。例: https://192.168.18.113:9000/mjpg

../_images/display.png

コード

注釈

以下のコードは 修正/リセット/コピー/実行/停止 できます。ただし、まずソースコードのパス（例: picrawler/examples ）に移動する必要があります。コードを修正した後、直接実行して効果を確認できます。

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
from robot_hat import Music
from vilib import Vilib


crawler = Picrawler()

music = Music()

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.color_detect("red")
    speed = 80

    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['color_x']
            music.sound_play_threading('./sounds/talk1.wav')

            if coordinate_x < 100:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
                sleep(0.05)
            elif coordinate_x > 220:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
                sleep(0.05)
            else :
                crawler.do_action('forward',2,speed)
                sleep(0.05)
        else :
            crawler.do_step('stand',speed)
            sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    main()

仕組み

このプロジェクトは、移動 、コンピュータビジョン 、および:ref:py_sound の知識ポイントを組み合わせています。

その流れは以下の図に示されています：

../_images/bull_fight-f.png