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Twist

これまでに、PiCrawlerが特定のポーズをとる方法を学びました。次のステップは、それらのポーズを組み合わせて連続的な動作を作成することです。

ここでは、PiCrawlerの4つの足がペアで上下し、音楽に合わせてジャンプします。

コードを実行する

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 twist.py

コード

注釈

下記のコードは 修正/リセット/コピー/実行/停止 できますが、その前に picrawler\examples のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを修正した後は、直接実行して効果を確認できます。

from picrawler import Picrawler
from robot_hat import Music

music = Music()
crawler = Picrawler()


def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            # print(new_step)
            crawler.do_step(new_step,speed)


def main():

    music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
    music.music_set_volume(20)

    while True:
        twist(speed=100)


if __name__ == "__main__":
    main()

仕組みは？

このコードで注目すべき部分は以下です：

def twist(speed):
    ## [右前],[左前],[左後],[右後]
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

簡単に言うと、このコードは2重のforループを使って、 new_step 配列が連続的かつ規則的に変化するようにしており、その間に crawler.do_step() がポーズを実行し、連続的な動作を作り出します。

各ポーズに対応する座標値の配列は、姿勢調整から直感的に取得できます。

さらに、この例ではバックグラウンド音楽も再生されます。その実装方法は以下の通りです。

音楽を再生するために以下のライブラリをインポートします。

from robot_hat import Music

次に、Musicオブジェクトを宣言します。

music = Music()

次に、 picrawler/examples/musics ディレクトリ内の音楽を再生し、音量を20に設定します。また、音楽を musics フォルダに追加することもできます。フォルダには、Filezillaソフトウェアを通じて音楽を追加できます。

music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)

注釈

異なる効果音や音楽を musics または sounds フォルダに追加することができます。これも:ref:filezilla を通じて行えます。