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移動

これはPiCrawlerの最初のプロジェクトです。最も基本的な機能である「移動」を実行します。

コードを実行する

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 move.py

コードが実行されると、PiCrawlerは以下の動作を順番に実行します：前進、後退、左旋回、右旋回、立つ。

コード

注釈

以下のコードは 修正/リセット/コピー/実行/停止 できます。ですが、実行する前にソースコードパス（例： pisloth\examples ）に移動する必要があります。コードを修正した後は、そのまま実行して効果を確認できます。

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def main():

    speed = 80

    while True:

        crawler.do_action('forward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('backward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_step('stand',speed)
        sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

仕組みは？

まず、インストールした picrawler ライブラリから Picrawler クラスをインポートします。このクラスには、PiCrawlerのすべての動作と、それを実現する関数が含まれています。

from picrawler import Picrawler

次に、 crawler クラスをインスタンス化します。

crawler = Picrawler()

最後に、 crawler.do_action() 関数を使用して、PiCrawlerを動かします。

crawler.do_action('forward',2,speed)
crawler.do_action('backward',2,speed)
crawler.do_action('turn left',2,speed)
crawler.do_action('turn right',2,speed)
crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
crawler.do_action('turn right angle',2,speed)

一般的に、PiCrawlerのすべての移動は do_action() 関数で実行できます。この関数には3つのパラメータがあります：

motion_name は特定の動作名で、以下のような動作を含みます： forward 、 turn right、 turn left 、 backward 、 turn left angle 、 turn right angle 。
step は各動作が実行される回数で、デフォルトは1です。
speed は動作の速度を指定し、デフォルトは50で、範囲は0〜100です。

また、 crawler.do_step('stand',speed) もここで使用されており、PiCrawlerを立たせることができます。この関数の使い方については、次の例で説明します。