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姿勢調整
この例では、キーボードを使ってPiCrawlerの各足を個別に操作し、希望する姿勢を取らせます。
スペースバーを押すと、現在の座標値が表示されます。この座標値は、PiCrawlerの独自のアクションを作成する際に役立ちます。
コードの実行
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 do_single_leg.py
コードが実行された後、ターミナルに表示されるプロンプトに従って操作を行ってください。
1234キーで足を個別に選択します。1: 右前足、2: 左前足、3: 左後足、4: 右後足w,a,s,d,r,fキーでPiCrawlerの座標値をゆっくりと制御できます。Ctrl+Cで終了します。
コード
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar
crawler = Picrawler()
speed = 80
manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
....... .......
<=| 2 |┌-┌┐┌┐-┐| 1 |=>
``````` ├ ┤ ```````
....... ├ ┤ .......
<=| 3 |└------┘| 4 |=>
``````` ```````
1: Select right front leg
2: Select left front leg
3: Select left rear leg
4: Select right rear leg
W: Y++ R: Z++
A: X-- F: Z--
S: Y--
D: X++ Ctrl+C: Quit
'''
legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']
def main():
leg = 0
speed = 80
step = 2
print(manual)
crawler.do_step('stand', speed)
sleep(0.2)
coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()
def show_info():
print("\033[H\033[J", end='') # ターミナルの画面をクリア
print(manual)
print('%s : %s'%(leg+1, legs_list[leg]))
print('coordinate: %s'%(coordinate))
show_info()
while True:
# キー入力を読み取る
key = readchar.readkey()
key = key.lower()
# 足を選択
if key in ('1234'):
leg = int(key) - 1
show_info()
# 移動
elif key in ('wsadrf'):
if 'w' == key:
coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] + step
elif 's' == key:
coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] - step
elif 'a' == key:
coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] - step
elif 'd' == key:
coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] + step
elif 'r' == key:
coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] + step
elif 'f' == key:
coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] - step
crawler.do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed)
sleep(0.1)
# coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()
show_info()
sleep(0.05)
if __name__ == "__main__":
main()
current_step_all_leg_value(): すべての足の座標値を返します。do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed): 特定の足の座標値を個別に変更します。