注釈

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キーボード操作

このプロジェクトでは、キーボードを使用してPiCrawlerをリモートで制御する方法を学びます。PiCrawlerを前進、後退、左旋回、右旋回させることができます。

コードの実行

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 keyboard_control.py

キーボードのキーを押してPiCrawlerを操作してください！

• w: 前進

• a: 左旋回

• s: 後退

• d: 右旋回

• Ctrl+C: 終了

コード

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()
speed = 90

manual = '''
Press keys on keyboard to control PiCrawler!
    W: Forward
    A: Turn left
    S: Backward
    D: Turn right

    Ctrl^C: Quit
'''

def show_info():
    print("\033[H\033[J", end='')  # ターミナルウィンドウをクリア
    print(manual)


def main():
    show_info()
    while True:
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        if key in('wsad'):
            if 'w' == key:
                crawler.do_action('forward',1,speed)
            elif 's' == key:
                crawler.do_action('backward',1,speed)
            elif 'a' == key:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
            elif 'd' == key:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
            sleep(0.05)
            show_info()
        elif key == readchar.key.CTRL_C:
            print("\n Quit")
            break

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    main()

仕組みは？

PiCrawlerは、読み取ったキーボードの文字に基づいて適切な動作を実行します。 lower() 関数は、大文字を小文字に変換するため、大文字・小文字に関係なく文字が有効になります。

def main():
    show_info()
    while True:
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        if key in('wsad'):
            if 'w' == key:
                crawler.do_action('forward',1,speed)
            elif 's' == key:
                crawler.do_action('backward',1,speed)
            elif 'a' == key:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
            elif 'd' == key:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
            sleep(0.05)
            show_info()
        elif key == readchar.key.CTRL_C:
            print("\n Quit")
            break

        sleep(0.02)