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感情的なロボット
この例では、PiCrawlerのいくつかの興味深いカスタムアクションを紹介します。
コードの実行
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 emotional_robot.py
コード
注釈
以下のコードは 変更/リセット/コピー/実行/停止 が可能です。ただし、最初にソースコードのパス（例: picrawler\examples ）に移動する必要があります。コードを変更した後は、直接実行してその効果を確認できます。
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
crawler = Picrawler()
def handwork(speed):
basic_step = []
basic_step = crawler.step_list.get("sit")
left_hand = crawler.mix_step(basic_step,0,[0,50,80])
right_hand = crawler.mix_step(basic_step,1,[0,50,80])
two_hand = crawler.mix_step(left_hand,1,[0,50,80])
crawler.do_step('sit',speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(left_hand,speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(two_hand,speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(right_hand,speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step('sit',speed)
sleep(0.6)
def twist(speed):
new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
for i in range(4):
for inc in range(30,60,5):
rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
drop = [50,50,(-80-inc)]
new_step[i]=rise
new_step[(i+2)%4] = drop
new_step[(i+1)%4] = rise
new_step[(i-1)%4] = drop
crawler.do_step(new_step,speed)
## "[[右前足], [左前足], [左後足], [右後足]]")
def pushup(speed):
up=[[80, 0, -100], [80, 0, -100],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
down=[[80, 0, -30], [80, 0, -30],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
crawler.do_step(up,speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(down,speed)
sleep(0.6)
def swimming(speed):
for i in range(100):
crawler.do_step([[100-i,i,0],[100-i,i,0],[0,120,-60+i/5],[0,100,-40-i/5]],speed)
# main
def main():
speed = 100
swimming(speed)
pushup(speed)
handwork(speed)
twist(speed)
sleep(0.05)
if __name__ == "__main__":
main()