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Ajustar Postura

En este ejemplo, utilizamos el teclado para controlar cada pata del PiCrawler y lograr la postura deseada.

Puedes presionar la barra espaciadora para imprimir los valores actuales de las coordenadas. Estos valores son útiles cuando deseas crear acciones únicas para el PiCrawler.

../_images/1cood.A.png

Ejecutar el Código

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 do_single_leg.py

Después de ejecutar el código, por favor opera según las instrucciones que aparecen en el terminal.

  • Presiona 1234 para seleccionar las patas individualmente: 1: pata delantera derecha, 2: pata delantera izquierda, 3: pata trasera izquierda, 4: pata trasera derecha.

  • Presiona w, a, s, d, r, y f para controlar lentamente los valores de las coordenadas del PiCrawler.

  • Presiona Ctrl+C para salir.

Código

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()
speed = 80


manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
       .......          .......
    <=|   2   |┌-┌┐┌┐-┐|   1   |=>
       ``````` ├      ┤ ```````
       ....... ├      ┤ .......
    <=|   3   |└------┘|   4   |=>
       ```````          ```````
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg

    W: Y++          R: Z++
    A: X--          F: Z--
    S: Y--
    D: X++          Ctrl+C: Quit
'''
legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']

def main():
    leg = 0
    speed = 80
    step = 2
    print(manual)
    crawler.do_step('stand', speed)
    sleep(0.2)
    coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()

    def show_info():
        print("\033[H\033[J", end='')  # limpiar ventana del terminal
        print(manual)
        print('%s : %s'%(leg+1, legs_list[leg]))
        print('coordinate: %s'%(coordinate))

    show_info()

    while True:
        # leer tecla
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        # seleccionar pata
        if key in ('1234'):
            leg = int(key) - 1
            show_info()
        # mover
        elif key in ('wsadrf'):
            if 'w' == key:
                coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] + step
            elif 's' == key:
                coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] - step
            elif 'a' == key:
                coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] - step
            elif 'd' == key:
                coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] + step
            elif 'r' == key:
                coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] + step
            elif 'f' == key:
                coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] - step

            crawler.do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed)
            sleep(0.1)
            # coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()
            show_info()

        sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    main()

  • current_step_all_leg_value(): Devuelve los valores de coordenadas de todas las patas.

  • do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed): Modifica el valor de coordenadas de una pata individualmente.