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Twist

Ya sabemos cómo hacer que PiCrawler asuma una pose específica. El siguiente paso es combinar las poses para formar una acción continua.

Aquí, las cuatro patas de PiCrawler se levantan y bajan de dos en dos, saltando al ritmo de la música.

Ejecutar el Código

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 twist.py

Código

Nota

Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes, necesitas ir a la ruta del código fuente como picrawler\examples. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

from picrawler import Picrawler
from robot_hat import Music

music = Music()
crawler = Picrawler()


def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            # print(new_step)
            crawler.do_step(new_step,speed)


def main():

    music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
    music.music_set_volume(20)

    while True:
        twist(speed=100)


if __name__ == "__main__":
    main()

¿Cómo funciona?

En este código, debes prestar atención a esta parte:

def twist(speed):
    ## [derecha delantera],[izquierda delantera],[izquierda trasera],[derecha trasera]
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

En resumen, utiliza dos capas de bucles for para que el array new_step produzca cambios continuos y regulares. Al mismo tiempo, crawler.do_step() ejecuta la pose para formar una acción continua.

Puedes obtener intuitivamente el array de valores de coordenadas correspondiente a cada pose desde Ajustar Postura.

Además, el ejemplo también reproduce música de fondo. El método de implementación es el siguiente.

Reproduce música importando las siguientes bibliotecas:

from robot_hat import Music

Declara un objeto Music:

music = Music()

Reproduce la música de fondo en el directorio picrawler/examples/musics y establece el volumen en 20. También puedes añadir música a la carpeta musics mediante Software Filezilla.

music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)

Nota

Puedes agregar diferentes efectos de sonido o música a las carpetas musics o sounds a través de Software Filezilla.