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Búsqueda del Tesoro
Organiza un laberinto en tu habitación y coloca seis tarjetas de colores diferentes en seis esquinas. Luego, controla a PiCrawler para buscar estas tarjetas de colores una por una.
Nota
Puedes descargar e imprimir las Tarjetas de Color en PDF para la detección de colores.
Ejecutar el Código
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 treasure_hunt.py
Ver la Imagen
Después de ejecutar el código, la terminal mostrará el siguiente mensaje:
No desktop !
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: production
WARNING: Do not use the development server in a production environment.
Use a production WSGI server instead.
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)
Luego, puedes ingresar http://<tu IP>:9000/mjpg en el navegador para ver la pantalla de video. Por ejemplo: http://192.168.18.113:9000/mjpg.
Código
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
from robot_hat import Music,TTS
from vilib import Vilib
import readchar
import random
import threading
crawler = Picrawler()
music = Music()
tts = TTS()
manual = '''
Press keys on keyboard to control Picrawler!
w: Forward
a: Turn left
s: Backward
d: Turn right
space: Say the target again
Ctrl^C: Quit
'''
color = "red"
color_list=["red","orange","yellow","green","blue","purple"]
key_dict = {
'w': 'forward',
's': 'backward',
'a': 'turn_left',
'd': 'turn_right',
}
def renew_color_detect():
global color
color = random.choice(color_list)
Vilib.color_detect(color)
tts.say("Look for " + color)
key = None
lock = threading.Lock()
def key_scan_thread():
global key
while True:
key_temp = readchar.readkey()
print('\r',end='')
with lock:
key = key_temp.lower()
if key == readchar.key.SPACE:
key = 'space'
elif key == readchar.key.CTRL_C:
key = 'quit'
break
sleep(0.01)
def main():
global key
action = None
Vilib.camera_start(vflip=False,hflip=False)
Vilib.display(local=False,web=True)
sleep(0.8)
speed = 80
print(manual)
sleep(1)
_key_t = threading.Thread(target=key_scan_thread)
_key_t.setDaemon(True)
_key_t.start()
tts.say("game start")
sleep(0.05)
renew_color_detect()
while True:
if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0 and Vilib.detect_obj_parameter['color_w']>100:
tts.say("will done")
sleep(0.05)
renew_color_detect()
with lock:
if key != None and key in ('wsad'):
action = key_dict[str(key)]
key = None
elif key == 'space':
tts.say("Look for " + color)
key = None
elif key == 'quit':
_key_t.join()
Vilib.camera_close()
print("\n\rQuit")
break
if action != None:
crawler.do_action(action,1,speed)
action = None
sleep(0.05)
if __name__ == "__main__":
main()
¿Cómo funciona?
En general, este proyecto combina los conocimientos de Control con Teclado, Visión por Computadora y Efectos de Sonido.
Su flujo se muestra en la siguiente figura:
