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Robot Emocional

Este ejemplo muestra varias acciones personalizadas interesantes de PiCrawler.

Ejecutar el Código

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 emotional_robot.py

Código

Nota

Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como picrawler\examples. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()

def handwork(speed):

    basic_step = []
    basic_step = crawler.step_list.get("sit")
    left_hand  = crawler.mix_step(basic_step,0,[0,50,80])
    right_hand  = crawler.mix_step(basic_step,1,[0,50,80])
    two_hand = crawler.mix_step(left_hand,1,[0,50,80])

    crawler.do_step('sit',speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(left_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(two_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(right_hand,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step('sit',speed)
    sleep(0.6)

def twist(speed):
    new_step=[[50, 50, -80], [50, 50, -80],[50, 50, -80], [50, 50, -80]]
    for i in range(4):
        for inc in range(30,60,5):
            rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
            drop = [50,50,(-80-inc)]

            new_step[i]=rise
            new_step[(i+2)%4] = drop
            new_step[(i+1)%4] = rise
            new_step[(i-1)%4] = drop
            crawler.do_step(new_step,speed)

##"[[delantera derecha], [delantera izquierda], [trasera izquierda], [trasera derecha]]")

def pushup(speed):
    up=[[80, 0, -100], [80, 0, -100],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    down=[[80, 0, -30], [80, 0, -30],[0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    crawler.do_step(up,speed)
    sleep(0.6)
    crawler.do_step(down,speed)
    sleep(0.6)

def swimming(speed):
    for i in range(100):
        crawler.do_step([[100-i,i,0],[100-i,i,0],[0,120,-60+i/5],[0,100,-40-i/5]],speed)

# main
def main():
    speed = 100

    swimming(speed)
    pushup(speed)
    handwork(speed)
    twist(speed)

    sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    main()